# IK 真机控制探索

该目录保存强化学习部署前的逆运动学真机控制代码。

- `sim2real_control_api.py`：真机控制接口
- `trajectory_interpolator.py`：关节/姿态轨迹插值
- `sim_to_real_deploy_beifen.py`：早期部署脚本备份

文件名中的 `beifen` 来自原始资料。为保持早期版本可追溯性，本次归档不修改源码和文件名。