软件

本目录保存 16DOF 轮足机器人的训练、仿真和真机软件演进。

05_software/
├─ train/
│  └─ rc_mjlab/       # 训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
└─ real/
   ├─ ik_real/        # IK 轨迹与早期真机控制
   ├─ sim2real/       # 第一代 Python 策略真机部署
   ├─ sim2real_v2/    # Python Sim2Real v2
   ├─ sim2real_ros2/  # ROS 2/C++ Sim2Real 初版
   ├─ sim2real_ros2_v2/ # ROS 2 导航原型及里程计演进
   └─ sim2real_ros2_v3/ # 最终比赛 ROS 2/C++ 部署

当前工作树按架构大版本同时保留三个 ROS 2 目录：无后缀目录是初版，_v2 是第二版演进的最终里程计快照，_v3 是 last_not_slalom_1050 最终比赛部署。各目录内部的小阶段仍可通过对应 Tag 恢复。

数据流

MJCF + mjlab task
        |
        v
   PPO 训练策略
        |
        +----> MuJoCo 姿态 / IK / MPC 调试
        |
        +----> Sim2Sim 策略验证
        |
        +----> Python Sim2Real / v2 ----> 电机 / IMU
        |
        +----> ROS 2/C++ Sim2Real -----> CAN / IMU / 导航

IK real --------------------------------> 电机

rc_mjlab 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、导航工具和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 v0.3.0，第一份新版 MJCF 与训练框架见 v0.4.0，随机化增强版见 v0.5.0，比赛最终训练架构见 v0.6.0，后期 MuJoCo 工具集见 v0.7.0，后期 Sim2Sim 与比赛 Rough 策略见 v0.8.0，完整导航打点工具见 v0.8.1，Python Sim2Real v2 对应 v0.9.0，ROS 2/C++ 初版对应 v0.10.0，简单导航原型对应 v0.11.0，完整 Odin/TensorRT 与站姿调参对应 v0.11.1，纯里程计导航联调对应 v0.12.0，1050 分比赛最终部署对应 v1.0.0。

详细说明见：

2.1 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape

软件

数据流

2.1 KiB

Raw Permalink Blame History