RC_WheelLeg/01_doc/firmware/project_structure.md at 8dof

Files

T

zeitvex 0b91dfffe6 [release] 发布8DOF串联足中期检查版本

2026-07-21 12:18:00 +08:00

工程文件框架总览（RCPRO）

Inc/
- 工程公共头文件与 HAL、CMSIS、FreeRTOS 相关头文件
User/
- 用户自定义代码（算法、驱动、任务、启动文件等）
Project/
- Keil 工程文件、编译输出中间文件、调试配置
.vscode/
- VS Code 配置（智能提示、调试配置等）
文档与说明文件
- README.md、DBUS.md、can.md、app_can.md、姿态.md、辅助通道.md 等
- RS02使用说明书251112.pdf、遥控器相关 md 文档
其他工具与脚本
- keilkilll.bat 等

Inc/hal_inc/
- STM32 HAL 库头文件（GPIO、RCC、CAN、UART、SPI、TIM、RTC 等）
- 由 STM32CubeMX 生成或随库提供
Inc/m3_inc/
- CMSIS 相关头文件（内核 core_cmX、stm32f4xx.h、系统时钟 system_stm32f4xx.h 等）
- 提供底层寄存器与内核抽象
Inc/os_inc/
- FreeRTOS 核心头文件（FreeRTOS.h、task.h、queue.h、semphr.h 等）
- CMSIS-OS 适配层 cmsis_os.h
Inc 根目录下关键头文件：
- main.h：主函数相关声明
- gpio.h、dma.h、adc.h、tim.h、spi.h、usart.h、rtc.h：外设初始化接口
- can.h：CAN 相关句柄与接口声明
- FreeRTOSConfig.h：FreeRTOS 配置
- stm32f4xx_hal_conf.h：HAL 外设使能配置
- stm32f4xx_it.h / stm32f4xx_it.c：中断向量与中断服务函数

User/algorithm/
- pid.c / pid.h
  - PID 控制算法实现（位置/速度等）
- ramp.c / ramp.h
  - 斜坡函数、平滑过渡控制（例如速度/位置渐变）
User/driver/
- Movement.c / Movement.h
  - 四足运动控制与步态生成（站立、行走等高层运动逻辑）
- leg.c / leg.h
  - 机械腿几何建模与逆运动学计算
- lingzu_motor.c / lingzu_motor.h
  - 灵足 RS02 关节电机 CAN 通讯与控制接口
- can_device.c / can_device.h
  - CAN 收发封装、设备层抽象
- uart_device.c / uart_device.h
  - UART 封装（遥控器、调试串口等）
- mpu6500_reg.h / ist8310_reg.h
  - IMU、磁力计寄存器定义
- keyboard.h、calibrate.h 等
  - 键盘控制、校准相关接口
User/app/
- lingzu_task.c / lingzu_task.h
  - 主要控制任务入口：四足行走、站立、模式切换等
- uart_task.c / uart_task.h
  - 串口任务（接收/解析/发送数据）
- study_task.c / study_task.h
  - 学习/实验用任务逻辑
- chassis_task.h、gimbal_task.h、shoot_custom.c、execute_task.h 等
  - 源于 RM 工程的任务接口，可复用/裁剪
User 其他文件
- startup.c / startup.h
  - 启动相关代码（复位后初始化、任务启动等）
- rm_hal_lib.h
  - RoboMentors 板级相关封装
- sys.h
  - 系统级通用定义与工具

Project/RoboMentors_Board/
- RoboMentors_Board.uvprojx / .uvoptx / .uvguix.*
  - Keil 工程、编译配置、调试配置文件
- *.o / *.d / *.crf
  - 中间目标文件与依赖信息（编译产物）
- RoboMentors_Board.axf / .hex / .map / .htm
  - 最终固件、链接映射与编译报告
Project/DebugConfig/
- RoboMentors_Board_STM32F427IIHx*.dbgconf
  - 调试器与目标芯片调试配置
Project/output/
- RoboMentors_Board.map
  - 链接映射文件（地址分布、段信息等）
Project 根目录其他文件
- JLinkLog.txt / JLinkSettings.ini
  - J-Link 调试相关日志与配置
- images.jpg
  - 可能用于说明或调试记录