2.2 KiB
2.2 KiB
遥控器按键使用说明
- 更新时间: 2026年1月31日
1. 基础控制通道
| 通道 | 对应按键 | 功能说明 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Ch1 | 右摇杆 (左右) | 预留 (替代SwG) | 左: 左转 (Turn Left) 右: 右转 (Turn Right) |
| Ch2 | 右摇杆 (上下) | 预留 (替代SwB) | 上: 前进 (Forward) 下: 后退 (Backward) |
| Ch3 | 左摇杆 (上下) | 步态使能 | 推杆(>200): 进入行走模式 回中/下拉: 保持站立模式 |
| Ch4 | 左摇杆 (左右) | 预留 (暂无功能) |
2. 辅助功能开关
| 开关 | 通道 | 功能定义 | 详细操作 |
|---|---|---|---|
| SwA | Ch10 | 起立/趴下切换 | 上: 起立 (Stand/Walk Ready) 下: 趴下 (Prone/Rest) |
| SwD | Ch7 | 急停/使能 | 下: 软急停 (停止所有电机输出) 上: 正常工作 (恢复电机使能) |
| SwC | Ch8 | 步态方向控制 | 下: 前进 (Forward) 中: 原地踏步 (Step In Place) 上: 后退 (Backward) |
| SwG | Ch5 | 转向控制 | 上: 左转 (Turn Left) 中: 直行 (Straight) 下: 右转 (Turn Right) |
3. 组合操作说明
-
启动流程:
- 确保 SwD 拨到上 (正常工作)。
- 等到电机全部上电回到0位置, 确认电机没有异常.
- 如果有电机异常, 请立即拨下 SwD (软急停) ,重新拨上SwD使能电机,如果电机还是异常,请检查电机连接.
- 将 SwA 拨到上 (起立)，机器人将从趴下状态站起。
- 确认 SwC 拨到中 (原地踏步)，推动摇杆,使狗原地踏步两下,稳定狗身.
-
行走操作:
- 保持 SwA 在上 (站立状态)。
- 使用 SwC 选择方向 (前/后/原地)。
- 使用 SwG 选择转向 (左/直/右)。
- 推起左摇杆 (Ch3): 机器人开始按设定方向和转向行走。
- 拨下左摇杆: 机器人停止行走，保持站立。
-
紧急停止:
- 任何时候拨动 SwD 到上，机器人将立即切断电机力矩输出 (软急停)。
ch通道中上方低电平，下方为高电平