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16DOF 串联轮足机械
本目录保存山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人的机械设计资料。
机器人由 12 个腿部关节和 4 个驱动轮组成，共 16 个执行器。源资料说明其使用 SolidWorks 26 版本完成设计、装配和 URDF 导出准备。
目录结构
02_mechanical/
├─ CAD/
│ └─ solidworks/
│ ├─ WEEKDOG.SLDASM # 整机装配体入口
│ ├─ 轮子完整.SLDASM # 轮组装配体
│ ├─ 轮毂垫片.SLDPRT # 独立零件
│ └─ 26版sw单件/ # 单件与子装配体
├─ STEP/
│ ├─ WEEKDOG.STEP # 整机通用交换文件
│ └─ *.STEP # 身体、关节、腿部和轮组
└─ source_notes.txt # 原始资料说明
文件统计
- SolidWorks 装配体：4 个
*.SLDASM - SolidWorks 零件：26 个
*.SLDPRT - STEP 文件：10 个
使用方式
- 需要继续编辑设计时，从
CAD/solidworks/WEEKDOG.SLDASM打开整机。 - 只需查看、测量或导入其他 CAD 软件时，使用
STEP/WEEKDOG.STEP。 - 子部件调试可以使用身体、髋关节、大腿、轮小腿和轮组 STEP。
- 为避免装配引用丢失，不要单独移动或重命名
CAD/solidworks内部文件。
当前缺项
- 尚未提供关键零件二维 PDF 工程图。
- 尚未形成 BOM、装配步骤和干涉检查报告。
- 尚未核对 CAD 参数与训练使用的 URDF/MJCF 是否完全一致。