nav_tools/
├─ nav_map_viewer.py               # 地图、PCD、XML、航点和避障区综合编辑器
├─ avoid_region_tool.py            # 独立避障多边形编辑器
├─ route_safety_check.py           # 离线路线净空检查
├─ route_candidate_optimizer.py    # 航点候选优化
├─ run_route_experiments.py        # 安全检查与 Sim2Sim 批量实验
├─ mirror_nav_xml_points.py        # XML 与航点镜像
├─ pcd_transform_tool.py           # PCD 平移和旋转
├─ transform_pcd_xy.py             # PCD 坐标原点变换
├─ downsample_ascii_pcd.py         # ASCII PCD 确定性抽样
├─ annotate_odin1_relocalization_frame.py
├─ pcd/                            # 小于 10 MB 的打点预览点云
├─ points/                         # 比赛期间的路线迭代 JSON
├─ xml/                            # 1 号、2 号和 A/B 场地 XML
├─ regions/                        # 独立避障区域输出目录
└─ assets/                         # 坐标和机构示意图

运行

在 rc_mjlab 根目录执行：

# 地图与航点综合编辑器
uv run --with-requirements .\tools\nav_tools\requirements.txt `
  python .\tools\nav_tools\nav_map_viewer.py

# 指定 PCD 的独立避障区域编辑器
uv run --with-requirements .\tools\nav_tools\requirements.txt `
  python .\tools\nav_tools\avoid_region_tool.py --pcd 1hao.pcd

# 默认检查 points_20260715_120154.json 与 1hao.xml
uv run python .\tools\nav_tools\route_safety_check.py

# 使用最终 Rough 策略进行默认路线 Sim2Sim 检查
uv run --with-requirements .\sim2sim\requirements.txt `
  python .\sim2sim\nav_route_sim2sim_check.py

候选路线和批量实验必须显式保存为新文件，不应覆盖历史路线：

uv run python .\tools\nav_tools\route_candidate_optimizer.py

uv run --with-requirements .\sim2sim\requirements.txt `
  python .\tools\nav_tools\run_route_experiments.py `
  --points .\tools\nav_tools\points\points_20260715_120154.json

PCD 抽样

仓库中的两份 PCD 从原始 ASCII 点云按固定步长均匀抽样，字段、坐标和 PCD 头结构保持不变。它们面向地图显示和人工打点，不替代原始高密度点云用于建图、定位精度评估或点云算法基准。

文件	原始点数	抽样步长	仓库点数	仓库大小	SHA-256
`pcd/1hao.pcd`	9,163,893	46	199,215	9,876,010 B	`48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34`
`pcd/2hao.pcd`	10,043,048	52	193,136	9,719,736 B	`714516A7A726D46311A58507149FBC93D622616BE79C59FFED622274D6526B1F`

表中的大小和 SHA-256 对应 Git 仓库保存的 LF 字节。Windows 若使用 core.autocrlf=true，旧检出可能把 ASCII PCD 转成 CRLF，导致工作区大小和哈希变化；仓库通过根目录 .gitattributes 将 *.pcd 标记为不做文本换行转换。已有旧工作区需要重新检出后再核对哈希。

复现抽样：

python .\tools\nav_tools\downsample_ascii_pcd.py `
  <原始PCD> <输出PCD> --max-bytes 9900000

航点数据

points/ 保留原文件名和时间顺序，没有把多个路线重命名成 old、new 或 final。各文件的航点数、避障区和 XML 绑定见 points/README.md。

请求目录中的 route_safety_check.py 是较早版本，因此保留 v0.8.0 已归档的后期兼容版本。
1B_FF.json 引用了请求目录中缺失的 xml/B_C.xml，本次从后期整合目录补齐该文件。
.uv-cache、__pycache__、自动候选、实验日志和重复轨迹输出不归档。

整理时使用默认圆形包络和 0.05 m 额外净空检查 points_20260715_120154.json，报告了 3 组线段—避障区净空不足。该结果按原样保留，未自动移动航点；它表示保守几何检查仍有待复核，不等同于路线没有经过实机使用。

主要操作

Pan：拖动地图；滚轮缩放；F 适应窗口。
Point：添加、插入、选择和编辑航点；Backspace 删除。
Terrain：选择并调整 XML 障碍组的位置和偏航。
Avoid：绘制避障多边形；Enter 闭合；Delete 删除。
Load JSON：载入 waypoints 或 segments[].waypoints。
Save JSON / Save All JSON：同时保存航点和避障区域。
M：切换 XML；O：切换坐标原点；Esc：退出。

任务字段约定：none、slalom、gravel、wall、low_bar、stairs、ramp_bridge、spawn 和 return。

README.md Unescape Escape

导航地图与打点工具

目录

运行

PCD 抽样

航点数据

主要操作

README.md