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电机驱动架构
8个灵足rs02电机编号1-8,定义8个电机底层驱动函数,每个函数负责控制一个电机的运动,包括设置目标角度,获取当前角度,计算角度差等。 8个电机canid结构体: 定义2个结构体,对应can1和can2,每个结构体包含4个电机的相关信息,包括canid,目标角度,当前角度,角度差等。 下面的指令均指的是遥控器指令 大腿驱动函数: 定义4个函数,分别负责控制左前大腿,左后大腿,右前大腿,右后大腿的运动,每个函数内部会调用对应的8个电机驱动函数,并根据指令设置目标角度。 小腿驱动函数: 定义4个函数,分别负责控制左前小腿,左后小腿,右前小腿,右后小腿的运动,每个函数内部会调用对应的8个电机驱动函数,并根据指令设置目标角度。 四条腿的驱动函数:(左前,左后,右前,右后) 定义4个函数,分别负责控制机器狗的四条腿的运动,每个函数内部会调用对应的大腿驱动函数和小腿驱动函数,并根据指令设置目标角度。 站立函数: 定义一个函数,负责将机器狗的四条腿调整到站立状态,每个函数内部会调用对应的四条腿的驱动函数,并设置目标角度为0。 趴下函数: 定义一个函数,负责将机器狗的四条腿调整到趴下状态,每个函数内部会调用对应的四条腿的驱动函数,并设置目标角度为一个固定值 步态函数: 定义一个函数,负责根据指令控制机器狗的步态,包括前进,后退,左转,右转等。每个函数内部会调用对应的四条腿的驱动函数,并根据指令设置目标角度。 前进函数: 定义一个函数,负责将机器狗的四条腿调整到前进状态,每个函数内部会调用对应的四条腿的驱动函数,并设置目标角度为一个固定值 后退函数: 定义一个函数,负责将机器狗的四条腿调整到后退状态,每个函数内部会调用对应的四条腿的驱动函数,并设置目标角度为一个固定值