真机控制版本演进
本目录保存 16DOF 轮足机器人从早期 Python 闭环到 ROS 2 部署的真机控制演进。
ik_real
基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
sim2real
第一代 Python 策略部署栈，包含：
- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
- 电机映射和真机 IO
- IMU 接入
- 站立初始化与平衡
- 运行时安全检查和阻尼刹车
- Web 调试界面
- 对齐、标定和独立检查工具
部署说明见 sim2real/README.md 与 sim2real/DEPLOYMENT.md。
sim2real_v2
Python Sim2Real v2，保留 53D -> 16D 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具。该版本对应重排主线的 v0.9.0。
部署说明见 sim2real_v2/README.md 与 sim2real_v2/DEPLOYMENT.md。
sim2real_ros2
ROS 2/C++ Sim2Real 初版，将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该版本对应重排主线的 v0.10.0。
原始快照没有随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，该依赖边界见 sim2real_ros2/README.md。
实机记录
该视频记录了这一阶段的早期真机测试，用于对应本目录中的第一代控制与部署实现。