路线检查公共模块

route_safety_check.py 提供航点、避障区域、机器人平面包络和几何距离计算，供 sim2sim/nav_route_sim2sim_check.py 复用。

该模块只依赖 Python 标准库。原开发目录中的地图编辑器、PCD、比赛路线 JSON、备份和批量实验结果不属于本次后期 Sim2Sim 里程碑，未在这里复制。

外部路线文件需要包含 waypoints（或 segments[].waypoints）以及 regions / avoid_regions。也可以不提供路线文件，直接使用 Sim2Sim 检查器的内置任务。