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真机控制与部署
本目录保存 16DOF 轮足机器人从早期接口验证到最终比赛 ROS 2 部署的演进。
ik_real
基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
sim2real
第一代 Python 策略部署栈，包含：
- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
- 电机映射和真机 IO
- IMU 接入
- 站立初始化与平衡
- 运行时安全检查和阻尼刹车
- Web 调试界面
- 对齐、标定和独立检查工具
部署说明见 sim2real/README.md 与 sim2real/DEPLOYMENT.md。
sim2real_ros2
last_not_slalom_1050 最终比赛工程的规范化归档，包含：
- ROS 2 Humble + C++ 运行时
- 50 Hz 策略推理与 200 Hz CAN 电机热路径
- Rough
model_6800、Wallmodel_84和 Crawl IK 模式 - Odin IMU/里程计驱动、简单导航、命令仲裁和触控屏 UI
- 比赛路线、抽样 PCD、Docker 与部署说明
1050 是比赛得分，不是模型编号。完整入口与缺失的 Odin 重定位地图边界见 sim2real_ros2/README.md。
实机记录
该视频记录了这一阶段的早期真机测试，用于对应本目录中的第一代控制与部署实现。