974 B
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版本演进
本项目使用同一条 16dof 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
| Tag | 阶段 | 核心内容 |
|---|---|---|
v0.1.0 |
8DOF 中期检查 | 8DOF 串联足机械与大疆 A 板实机版本 |
v0.2.0 |
16DOF 机械 | 16DOF 串联轮足机械 CAD 与 STEP |
v0.3.0 |
第一代软件闭环 | 早期训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、IK 与 Python Sim2Real |
v0.3.1 |
实机记录 | 补充第一代 Sim2Real 实机视频 |
v0.4.0 |
新训练基线 | 第一份完整的新 MJCF、新 mjlab 框架和 Rough 策略工程 |
v0.4.0 的模型变化
- 机械 CAD 不变。
- MJCF 更新整机质量和惯性参数，旧、新
wheelleg.xml的 SHA-256 不同。 - mjlab 上游基准从
00409797更新到40f8d93e。 - 保留轮腿分组执行器随机化所需的本地补丁。
- 本阶段归档
model_rough.pt，不将生成日志、缓存和临时 XML 纳入版本库。