RC_WheelLeg/05_software/train/README.md

强化学习与仿真工程

rc_mjlab/ 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 old、new 或 final 版本。

当前内容对应 v0.4.0，是第一份完整采用新版 MJCF 和新版 mjlab 框架的训练工程。

内容

• src/robot：Flat、Rough、Crawl 训练任务和自定义 MDP
• mjcf：轮足机器人 MuJoCo 模型和网格
• sim2sim：策略加载、交互控制和比赛地形验证
• mjlab：固定版本的本地训练框架依赖
• model_rough.pt：本阶段 Rough 策略权重
• pyproject.toml、uv.lock：Python 环境与依赖锁定

与 v0.3.0 相比，本版本更新了 MJCF 质量和惯性参数，并将 mjlab 上游基准从 00409797 更新到 40f8d93e。机械 CAD 未发生变化。

工程命令和任务说明见 rc_mjlab/README.md，本地依赖来源见 rc_mjlab/DEPENDENCIES.md。