1016 B
1016 B
v0.11.0 导航点云
本目录保存 sim2real_ros2_v2 简单导航原型引用的两份预览点云。为避免大体积 ASCII PCD 进入 Git 历史，使用 tools/nav_tools/downsample_ascii_pcd.py 做确定性等步长抽样，坐标值和原始顺序不做修改。
| 文件 | 原始点数 | 抽样步长 | 抽样点数 | 抽样大小 | 原始 SHA-256 | 抽样 SHA-256 |
|---|---|---|---|---|---|---|
map1.pcd |
1,604,103 | 6 | 267,350 | 8,572,407 B | FBAD5DBA9AD15042FBC1702BDAAD5F7A3819B678E00558CFEC8BC54479A578AE |
5F4AF5178E7F0D1AEAD7A2F454F6CB1524EF0F53AF0544FD415A8FB6A384000A |
map6.pcd |
1,446,503 | 5 | 289,301 | 9,278,742 B | 77DEB28D739760C58E9C08B589CFD52C2A6CB2981CB3B51156BBCC26EFC4FA9F |
792C11023A2F91415378580276F87BE103AD7B22A214D24D9FC1B6928EB875C4 |
抽样点云适合路线编辑、可视化和代码演示，不等价于原始高密度建图数据。需要复现实机定位精度时，应从原始备份恢复对应 PCD 并核对原始哈希。