RC_WheelLeg/05_software/real/README.md

第一代真机控制

本目录保存 16DOF 轮足机器人的早期真机控制实现。

ik_real

基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。

sim2real

第一代 Python 策略部署栈，包含：

• 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
• 电机映射和真机 IO
• IMU 接入
• 站立初始化与平衡
• 运行时安全检查和阻尼刹车
• Web 调试界面
• 对齐、标定和独立检查工具

部署说明见 sim2real/README.md 与 sim2real/DEPLOYMENT.md。

实机记录

该视频记录了这一阶段的早期真机测试，用于对应本目录中的第一代控制与部署实现。