RC_WheelLeg/05_software/train/README.md

第一代强化学习与仿真工程

rc_mjlab/ 是 16DOF 轮足机器人的第一代自包含训练与仿真工程。

内容

• src/robot：Flat、Rough、Crawl 训练任务和自定义 MDP
• mjcf：轮足机器人 MuJoCo 模型和网格
• mujoco_sim：不依赖策略的独立 MuJoCo/MPC 调试工具
• sim2sim：策略加载、交互控制和比赛地形验证
• mjlab：固定版本的本地训练框架依赖
• model_rough.pt、model_crawl.pt：对应的早期策略权重
• pyproject.toml、uv.lock：Python 环境与依赖锁定

工程命令和任务说明见 rc_mjlab/README.md，本地依赖来源见 rc_mjlab/DEPENDENCIES.md。