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软件
本目录当前保存 16DOF 轮足机器人的第一代完整软件闭环。
05_software/
├─ train/
│ └─ rc_mjlab/ # 训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
└─ real/
├─ ik_real/ # IK 轨迹与早期真机控制
└─ sim2real/ # 第一代 Python 策略真机部署
数据流
MJCF + mjlab task
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v
PPO 训练策略
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+----> MuJoCo 独立模型调试
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+----> Sim2Sim 策略验证
|
+----> Python Sim2Real ----> 电机 / IMU
IK real --------------------------------> 电机
rc_mjlab 在早期版本中是自包含工程。训练、MJCF、独立 MuJoCo、Sim2Sim 和策略权重通过相对路径绑定，因此本次保留其原始内部布局，没有为了目录外观拆散。
详细说明见：