RC_WheelLeg/05_software/real/sim2real/DEPLOYMENT.md

sim2real 部署说明

版本范围：第一代 Python Sim2Real（v0.3.0）。本文“当前”均指该快照。

模型

当前只使用：

• policies/model_rough.pt

模型契约

• obs_dim = 53
• action_dim = 16
• 单帧输入
• 无 base_lin_vel
• 无 height_scan

启动流程

1. 连接硬件
2. 使能电机
3. 从当前实测姿态起立
4. 进入 stand_balance 闭环站立
5. prime 当前观测
6. 进入 50Hz runtime

为什么这样改

• 之前版本在 startup 后只维持固定 STAND_POSE
• 实机上纯 PD 不足以持续抗姿态扰动
• 现在增加独立站立闭环，先保证身体支撑，再进入策略

运行开关

• config.yaml > policy.enable_zero_cmd_suppression
• config.yaml > stand_balance.enabled
• config.yaml > policy.hold_zero_command_pose
• config.yaml > policy.command_release_s

纯 Python 命令

默认前提：当前目录是 05_software/real/sim2real/

python -m pip install -r requirements-orin.txt
python tools/alignment_check.py --policy policies/model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
python tools/standalone_check.py
python main.py --dry-run
python main.py
python web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080