RC_WheelLeg/05_software/real/sim2real_v2/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md

Orin Nano 部署说明

版本范围：Python Sim2Real v2（v0.9.0）。本文不是最终 ROS 2 v3 部署指南。

是否必须转 ONNX

不必须。

当前优先级仍然是：

1. 先保证观测、动作、站立控制对齐
2. 再测 50Hz 实际环路稳定性
3. 最后才决定是否转 ONNX/TensorRT

当前代码重点

• stand_balance 已加入 main.py 和 web/session.py
• 启动后先站稳，再允许策略接管
• PolicyRunner.step() 仍保留零命令抑制开关，默认开启

Orin 上先测什么

• 机器人能否在不启动策略时，仅靠 startup + stand_balance 稳定站住
• loop_dt_ms
• imu_age_ms
• 电机 stale
• policy forward 耗时

纯 Python 部署命令

默认前提：当前目录是 05_software/real/sim2real_v2/

python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
python3 tools/alignment_check.py --policy policies/model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
python3 tools/standalone_check.py
python3 main.py --dry-run
python3 main.py
python3 web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080

首轮实机建议

1. 先不启动策略
2. 只验证 startup -> stand_balance
3. 站稳后再启动策略
4. 只给很小的 vx / vy / yaw