[train] 增强Sim2Real训练随机化配置

05_software/train/README.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 `rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
 
-当前内容对应 `v0.4.0`，是第一份完整采用新版 MJCF 和新版 mjlab 框架的训练工程。
+当前内容对应 `v0.5.0`，在 `v0.4.0` 的完整新版训练工程上增强了面向 Sim2Real 的随机化配置。
 
 ## 内容
 
@@ -15,4 +15,6 @@
 
 与 `v0.3.0` 相比，本版本更新了 MJCF 质量和惯性参数，并将 mjlab 上游基准从 `00409797` 更新到 `40f8d93e`。机械 CAD 未发生变化。
 
+与 `v0.4.0` 相比，本版本没有再次修改 MJCF 和训练框架，只调整训练环境配置：投影重力噪声从 `±0.05` 扩大到 `±0.08`，最大动作延迟从 2 步增加到 4 步，扩大摩擦、刚度和阻尼随机化，增加腿部质量随机化与连续外力/力矩扰动。
+
 工程命令和任务说明见 [`rc_mjlab/README.md`](rc_mjlab/README.md)，本地依赖来源见 [`rc_mjlab/DEPENDENCIES.md`](rc_mjlab/DEPENDENCIES.md)。

05_software/train/rc_mjlab/README.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 基于 [mjlab](https://github.com/google-deepmind/mjlab) 框架的四轮腿混合机器人强化学习训练与部署部署项目，面向机器人竞赛场景（如越障、匍匐、斜坡、台阶等复合任务）。
 
-> 本目录对应 `v0.4.0`：第一份完整的新 MJCF 与新框架训练工程。该快照包含 `model_rough.pt`；未包含独立 `mujoco_sim` 工具和单独的 Crawl 策略权重，相关早期内容仍可通过 `v0.3.0` 查看。
+> 本目录对应 `v0.5.0`：在第一份完整的新 MJCF 与新框架训练工程上，扩大观测噪声、动作延迟和动力学随机化范围，并加入持续外力扰动。该快照包含 `model_rough.pt`；未包含独立 `mujoco_sim` 工具和单独的 Crawl 策略权重，相关早期内容仍可通过 `v0.3.0` 查看。
 
 ---
 

05_software/train/rc_mjlab/src/robot/config/env_cfgs.py

@@ -153,7 +153,7 @@ def _make_base_env_cfg() -> ManagerBasedRlEnvCfg:
         ),
         "projected_gravity": ObservationTermCfg(
             func=velocity_mdp.projected_gravity,
-            noise=Unoise(n_min=-0.05, n_max=0.05),
+            noise=Unoise(n_min=-0.08, n_max=0.08),
         ),
         "command": ObservationTermCfg(
             func=velocity_mdp.generated_commands,
@@ -212,13 +212,13 @@ def _make_base_env_cfg() -> ManagerBasedRlEnvCfg:
             actuator_names=(".*_hip_abduction_joint", ".*_hip_pitch_joint", ".*_knee_joint"),
             scale={".*_hip_abduction_joint": 0.125, "^(?!.*_hip_abduction_joint).*": 0.25}, use_default_offset=True,
             control_frequency=50.0, cut_off_frequency=5.0,
-            min_delay=0, max_delay=2,
+            min_delay=0, max_delay=4,
         ),
         "wheel_joint_vel": JointVelocityDelayedLowPassActionCfg(
             entity_name="robot", actuator_names=(".*_wheel_joint",),
             scale=5.0, offset=0.0, use_default_offset=False,
             control_frequency=50.0, cut_off_frequency=15.0,
-            min_delay=0, max_delay=2,
+            min_delay=0, max_delay=4,
         ),
     }
 
@@ -262,20 +262,20 @@ def _make_base_env_cfg() -> ManagerBasedRlEnvCfg:
         ),
         "base_com": EventTermCfg(
             func=envs_dr.body_com_offset, mode="startup",
-            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names=("base_link",)),
+            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names=(".*",)),
                     "operation": "add", "ranges": {0: (-0.05, 0.05), 1: (-0.05, 0.05), 2: (-0.05, 0.05)}},
         ),
         "body_friction": EventTermCfg(
             func=envs_dr.geom_friction, mode="startup",
-            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", geom_names=(".*",)), "operation": "abs", "ranges": (0.3, 1.0)},
+            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", geom_names=(".*",)), "operation": "abs", "ranges": (0.15, 1.25)},
         ),
         "actuator_stiffness": EventTermCfg(
             func=envs_dr.joint_stiffness, mode="startup",
-            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot"), "ranges": (0.9, 1.1), "operation": "scale", "distribution": "log_uniform"},
+            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot"), "ranges": (0.5, 1.5), "operation": "scale", "distribution": "log_uniform"},
         ),
         "actuator_damping": EventTermCfg(
             func=envs_dr.joint_damping, mode="startup",
-            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot"), "ranges": (0.9, 1.1), "operation": "scale", "distribution": "log_uniform"},
+            params={"asset_cfg": SceneEntityCfg("robot"), "ranges": (0.5, 1.5), "operation": "scale", "distribution": "log_uniform"},
         ),
         "body_mass_base": EventTermCfg(
             func=envs_dr.body_mass, mode="startup",
@@ -285,6 +285,24 @@ def _make_base_env_cfg() -> ManagerBasedRlEnvCfg:
                 "ranges": (-1.0, 3.0),
             },
         ),
+        "body_mass_limbs": EventTermCfg(
+            func=envs_dr.body_mass, mode="startup",
+            params={
+                "asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names=(".*_knee_.*", ".*_wheel_.*")),
+                "operation": "scale",
+                "ranges": (0.7, 1.3),
+            },
+        ),
+        "apply_continuous_disturbance": EventTermCfg(
+            func=apply_continuous_disturbance, mode="step",
+            params={
+                "asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names=("base_link",)),
+                "force_range": (-10.0, 10.0),
+                "torque_range": (-10.0, 10.0),
+                "resample_time_range": (5.0, 10.0),
+                "time_constant": 1.0,
+            },
+        ),
     }
 
     # ------------------