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强化学习与仿真工程
rc_mjlab/ 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 old、new 或 final 版本。
当前内容对应 v0.5.0，在 v0.4.0 的完整新版训练工程上增强了面向 Sim2Real 的随机化配置。
内容
src/robot：Flat、Rough、Crawl 训练任务和自定义 MDPmjcf：轮足机器人 MuJoCo 模型和网格sim2sim：策略加载、交互控制和比赛地形验证mjlab：固定版本的本地训练框架依赖model_rough.pt：本阶段 Rough 策略权重pyproject.toml、uv.lock：Python 环境与依赖锁定
与 v0.3.0 相比，本版本更新了 MJCF 质量和惯性参数，并将 mjlab 上游基准从 00409797 更新到 40f8d93e。机械 CAD 未发生变化。
与 v0.4.0 相比，本版本没有再次修改 MJCF 和训练框架，只调整训练环境配置：投影重力噪声从 ±0.05 扩大到 ±0.08，最大动作延迟从 2 步增加到 4 步，扩大摩擦、刚度和阻尼随机化，增加腿部质量随机化与连续外力/力矩扰动。
工程命令和任务说明见 rc_mjlab/README.md，本地依赖来源见 rc_mjlab/DEPENDENCIES.md。