[train] 增强Sim2Real训练随机化配置

2026-07-27 12:39:27 +08:00
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 `rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。

-当前内容对应 `v0.4.0`，是第一份完整采用新版 MJCF 和新版 mjlab 框架的训练工程。
+当前内容对应 `v0.5.0`，在 `v0.4.0` 的完整新版训练工程上增强了面向 Sim2Real 的随机化配置。

 ## 内容

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 与 `v0.3.0` 相比，本版本更新了 MJCF 质量和惯性参数，并将 mjlab 上游基准从 `00409797` 更新到 `40f8d93e`。机械 CAD 未发生变化。

+与 `v0.4.0` 相比，本版本没有再次修改 MJCF 和训练框架，只调整训练环境配置：投影重力噪声从 `±0.05` 扩大到 `±0.08`，最大动作延迟从 2 步增加到 4 步，扩大摩擦、刚度和阻尼随机化，增加腿部质量随机化与连续外力/力矩扰动。
+
 工程命令和任务说明见 [`rc_mjlab/README.md`](rc_mjlab/README.md)，本地依赖来源见 [`rc_mjlab/DEPENDENCIES.md`](rc_mjlab/DEPENDENCIES.md)。