[train] 更新新MJCF与第一版完整训练框架

2026-07-27 12:31:21 +08:00
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+# 版本演进
+
+本项目使用同一条 `16dof` 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
+
+| Tag | 阶段 | 核心内容 |
+| --- | --- | --- |
+| `v0.1.0` | 8DOF 中期检查 | 8DOF 串联足机械与大疆 A 板实机版本 |
+| `v0.2.0` | 16DOF 机械 | 16DOF 串联轮足机械 CAD 与 STEP |
+| `v0.3.0` | 第一代软件闭环 | 早期训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、IK 与 Python Sim2Real |
+| `v0.3.1` | 实机记录 | 补充第一代 Sim2Real 实机视频 |
+| `v0.4.0` | 新训练基线 | 第一份完整的新 MJCF、新 mjlab 框架和 Rough 策略工程 |
+
+## `v0.4.0` 的模型变化
+
+- 机械 CAD 不变。
+- MJCF 更新整机质量和惯性参数，旧、新 `wheelleg.xml` 的 SHA-256 不同。
+- mjlab 上游基准从 `00409797` 更新到 `40f8d93e`。
+- 保留轮腿分组执行器随机化所需的本地补丁。
+- 本阶段归档 `model_rough.pt`，不将生成日志、缓存和临时 XML 纳入版本库。