[train] 更新新MJCF与第一版完整训练框架

2026-07-27 12:31:21 +08:00
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-# 第一代强化学习与仿真工程
+# 强化学习与仿真工程

-`rc_mjlab/` 是 16DOF 轮足机器人的第一代自包含训练与仿真工程。
+`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
+
+当前内容对应 `v0.4.0`，是第一份完整采用新版 MJCF 和新版 mjlab 框架的训练工程。

 ## 内容

 - `src/robot`：Flat、Rough、Crawl 训练任务和自定义 MDP
 - `mjcf`：轮足机器人 MuJoCo 模型和网格
- `mujoco_sim`：不依赖策略的独立 MuJoCo/MPC 调试工具
 - `sim2sim`：策略加载、交互控制和比赛地形验证
 - `mjlab`：固定版本的本地训练框架依赖
- `model_rough.pt`、`model_crawl.pt`：对应的早期策略权重
+- `model_rough.pt`：本阶段 Rough 策略权重
 - `pyproject.toml`、`uv.lock`：Python 环境与依赖锁定

+与 `v0.3.0` 相比，本版本更新了 MJCF 质量和惯性参数，并将 mjlab 上游基准从 `00409797` 更新到 `40f8d93e`。机械 CAD 未发生变化。
+
 工程命令和任务说明见 [`rc_mjlab/README.md`](rc_mjlab/README.md)，本地依赖来源见 [`rc_mjlab/DEPENDENCIES.md`](rc_mjlab/DEPENDENCIES.md)。