[real] 整理 ROS 2 v2 导航原型

2026-07-27 17:08:54 +08:00
parent 302b6acc64
commit c8aa490b37
69 changed files with 563988 additions and 3 deletions
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+# `v0.11.0` 导航点云
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+本目录保存 `sim2real_ros2_v2` 简单导航原型引用的两份预览点云。为避免大体积 ASCII PCD 进入 Git 历史，使用 `tools/nav_tools/downsample_ascii_pcd.py` 做确定性等步长抽样，坐标值和原始顺序不做修改。
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+| 文件 | 原始点数 | 抽样步长 | 抽样点数 | 抽样大小 | 原始 SHA-256 | 抽样 SHA-256 |
+| --- | ---: | ---: | ---: | ---: | --- | --- |
+| `map1.pcd` | 1,604,103 | 6 | 267,350 | 8,572,407 B | `FBAD5DBA9AD15042FBC1702BDAAD5F7A3819B678E00558CFEC8BC54479A578AE` | `5F4AF5178E7F0D1AEAD7A2F454F6CB1524EF0F53AF0544FD415A8FB6A384000A` |
+| `map6.pcd` | 1,446,503 | 5 | 289,301 | 9,278,742 B | `77DEB28D739760C58E9C08B589CFD52C2A6CB2981CB3B51156BBCC26EFC4FA9F` | `792C11023A2F91415378580276F87BE103AD7B22A214D24D9FC1B6928EB875C4` |
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+抽样点云适合路线编辑、可视化和代码演示，不等价于原始高密度建图数据。需要复现实机定位精度时，应从原始备份恢复对应 PCD 并核对原始哈希。