Robocon/RC_WheelLeg
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[train] 整理比赛最终训练架构

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eastzio
2026-07-27 12:48:12 +08:00
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05_software/train/rc_mjlab/README.md
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基于 [mjlab](https://github.com/google-deepmind/mjlab) 框架的四轮腿混合机器人强化学习训练与部署部署项目，面向机器人竞赛场景（如越障、匍匐、斜坡、台阶等复合任务）。
> 本目录对应 `v0.5.0`：在第一份完整的新 MJCF 与新框架训练工程上，扩大观测噪声、动作延迟和动力学随机化范围，并加入持续外力扰动。该快照包含 `model_rough.pt`；未包含独立 `mujoco_sim` 工具和单独的 Crawl 策略权重，相关早期内容仍可通过 `v0.3.0` 查看。
> 本目录对应 `v0.6.0`：比赛使用的最终训练架构。它在前两版训练代码上重新平衡随机化强度，引入分轴速度奖励、自适应命令课程、障碍逐步释放、楼梯稳定约束和训练诊断指标。当前目录中的 `model_rough.pt` 是早期参考权重；比赛最终使用的 `model_6800.onnx` 将随最终部署版本归档。
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