RC_WheelLeg

RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。

当前 16dof 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、第一代软件闭环和比赛最终训练架构已经完成整理。

平台概览

• 四条轮腿
• 每条腿 3 个腿部关节
• 4 个驱动轮
• 总计 16 个执行器
• 控制路线：强化学习训练、仿真验证和真机部署

目录结构

RC_WheelLeg/
├─ 01_doc/          # 项目技术文档和使用说明
├─ 02_mechanical/   # CAD、STEP、URDF 和 MJCF
├─ 03_hardware/     # 自研电路、接线和硬件说明
├─ 04_firmware/     # MCU 或嵌入式控制器固件
├─ 05_software/     # 训练、仿真、部署和工具
├─ 06_assets/       # 图片、视频和测试结果
├─ .gitignore
└─ README.md

当前状态

• 整理 SolidWorks 机械源文件
• 整理整机与关节 STEP 文件
• 整理第一代 mjlab 训练任务和本地依赖
• 整理第一代 MuJoCo、Sim2Sim 和 MJCF
• 整理 IK 真机控制与第一代 Python Sim2Real
• 整理第一份新版 MJCF 与 mjlab 训练框架
• 整理第二版 Sim2Real 随机化训练配置
• 整理比赛最终训练代码架构
• 核对比赛机械与仿真模型参数
• 整理 URDF/MJCF 机器人描述
• 整理后续统一训练、ROS 2 和比赛版本

机械资料入口见 02_mechanical/README.md。

软件版本入口见 05_software/README.md。

早期真机验证

第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。

版本管理

版本里程碑与主要变化见 01_doc/version_history.md。

• 8dof 分支和 v0.1.0 Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
• 16dof 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
• 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 old、final 或 v2 目录。
• 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。