[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

2026-07-21 16:15:14 +08:00
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 # 软件

-本目录用于整理 16DOF 轮足机器人的上层软件。
+本目录当前保存 16DOF 轮足机器人的第一代完整软件闭环。

 ```text
 05_software/
-├─ train/      # 强化学习训练任务和配置
-├─ sim/        # Sim2Sim 和独立仿真
-├─ real/       # Sim2Real 与 ROS 2 真机部署
-└─ tools/      # 导航、地图、诊断和转换工具
+├─ train/
+│  └─ rc_mjlab/       # 训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
+└─ real/
+   ├─ ik_real/        # IK 轨迹与早期真机控制
+   └─ sim2real/       # 第一代 Python 策略真机部署
 ```

-历史版本通过 Git Tag 保存，同一模块不使用 `old`、`final`、`v2` 等目录复制完整代码。
+## 数据流
+
+```text
+MJCF + mjlab task
+        |
+        v
+   PPO 训练策略
+        |
+        +----> MuJoCo 独立模型调试
+        |
+        +----> Sim2Sim 策略验证
+        |
+        +----> Python Sim2Real ----> 电机 / IMU
+
+IK real --------------------------------> 电机
+```
+
+`rc_mjlab` 在早期版本中是自包含工程。训练、MJCF、独立 MuJoCo、Sim2Sim 和策略权重通过相对路径绑定，因此本次保留其原始内部布局，没有为了目录外观拆散。
+
+详细说明见：
+
+- [`train/README.md`](train/README.md)
+- [`real/README.md`](real/README.md)
+- [`../01_doc/architecture/early_software_stack.md`](../01_doc/architecture/early_software_stack.md)