[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

05_software/real/sim2real/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md

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+# `FACTS_AND_ASSUMPTIONS`
+
+## 已确认
+
+- 当前部署模型：`sim2real/policies/model_rough.pt`
+- 源模型：`model_2000.pt`
+- actor 输入：`53D`
+- actor 输出：`16D`
+- 当前 actor 不吃 `base_lin_vel`
+- 当前 actor 不吃 `height_scan`
+
+## 当前观测顺序
+
+1. `base_ang_vel * 0.25`
+2. `projected_gravity`
+3. `command`
+4. `joint_pos_rel`（12）
+5. `joint_vel_rel * 0.05`（12）
+6. `wheel_vel * 0.05`（4）
+7. `last_actions`（16）
+
+## 当前控制定义
+
+- 控制频率：`50Hz`
+- 腿缩放：`0.125 / 0.25`
+- 轮缩放：`5.0`
+- 腿 LPF：`5Hz`
+- 轮 LPF：`15Hz`
+
+## 当前仍依赖现场一致的部分
+
+- IMU 安装方向与上一版校正一致
+- 当前 MJCF / 电机参数对应这次重新训练后的模型
+- 电机零位、方向、接线已按当前硬件修正
+
+## 本次实现边界
+
+不再支持：
+
+- `crawl` 模型
+- 多策略切换
+- `318D` 历史输入
+- 旧版 `startup.start_pose`
+
+## 本次排查结论
+
+代码应只围绕当前 rough 模型运行。  
+如果后续模型结构再改，必须重新核对观测、动作缩放、控制频率和部署文档。