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FACTS_AND_ASSUMPTIONS
已确认
- 当前部署模型：
sim2real/policies/model_rough.pt - 源模型：
model_2000.pt - actor 输入：
53D - actor 输出：
16D - 当前 actor 不吃
base_lin_vel - 当前 actor 不吃
height_scan
当前观测顺序
base_ang_vel * 0.25projected_gravitycommandjoint_pos_rel（12）joint_vel_rel * 0.05（12）wheel_vel * 0.05（4）last_actions（16）
当前控制定义
- 控制频率：
50Hz - 腿缩放：
0.125 / 0.25 - 轮缩放：
5.0 - 腿 LPF：
5Hz - 轮 LPF：
15Hz
当前仍依赖现场一致的部分
- IMU 安装方向与上一版校正一致
- 当前 MJCF / 电机参数对应这次重新训练后的模型
- 电机零位、方向、接线已按当前硬件修正
本次实现边界
不再支持：
crawl模型- 多策略切换
318D历史输入- 旧版
startup.start_pose
本次排查结论
代码应只围绕当前 rough 模型运行。
如果后续模型结构再改，必须重新核对观测、动作缩放、控制频率和部署文档。