[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界

01_doc/README.md

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 本目录用于保存 16DOF 轮足项目自身的技术文档和使用说明。
 
-后续建议按主题组织：
+当前文档结构：
 
 ```text
 01_doc/
-├─ architecture/   # 系统架构和数据流
-├─ control/        # 控制与强化学习原理
-├─ deployment/     # Sim2Sim 和 Sim2Real 部署
-├─ hardware/       # 接线、标定和硬件兼容性
-└─ user_guide/     # 安装、运行和调试说明
+├─ architecture/
+│  └─ early_software_stack.md  # 第一代训练—仿真—真机闭环
+├─ training_evolution.md       # v0.4～v0.6 训练架构演进
+└─ version_history.md          # 全项目 Tag 与里程碑
 ```
+
+具体运行说明放在对应工程目录内，避免在顶层重复并逐渐失真：训练见 `05_software/train/rc_mjlab/`，真机部署见 `05_software/real/`。

01_doc/training_evolution.md

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 比赛得分：1050
 ```
 
-`model_6800.onnx` 是比赛最终部署工件，不用模型编号替代训练代码版本号。它将在最终比赛部署版本中与运行配置一起归档。
+`model_6800.onnx` 是比赛最终部署工件，不用模型编号替代训练代码版本号。它已随比赛部署归档；当前规范目录为 `05_software/real/sim2real_ros2_v3/policies/`。

01_doc/version_history.md

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 # 版本演进
 
-本项目使用同一条 `16dof` 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
+本项目使用里程碑 Tag 保存时间演进；同一架构的小步迭代不复制目录。ROS 2 的无后缀、`_v2`、`_v3` 目录分别代表三个架构大版本，并在 `v1.1.0` 中同时保留。
 
 | Tag | 阶段 | 核心内容 |
 | --- | --- | --- |
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 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
 | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
 | `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
-| `v1.0.0` | ROS 2 v3 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
+| `v1.0.0` | 比赛最终部署初次归档 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏；当时暂存于无后缀目录 |
 | `v1.0.1` | 比赛成果媒体补充 | 最终机器人图片与 1050 分比赛视频 |
 | `v1.0.2` | 文档一致性修正 | 统一历史 Tag、当前快照和成果媒体的描述 |
 | `v1.1.0` | 三代目录规范化 | 恢复无后缀初版、保留 v2 里程计版、明确最终比赛 v3，并校准训练 README |
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 ## `v1.0.0` 的比赛最终部署
 
-- 将原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 正式整理为 `real/sim2real_ros2_v3`；这是第三版、最终 ROS 2/C++ 真机工程，`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
+- 首次归档原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 最终 ROS 2/C++ 真机工程；该 Tag 中暂存于无后缀 `real/sim2real_ros2`，目录命名在 `v1.1.0` 才修正为 `real/sim2real_ros2_v3`。`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
 - Rough 使用 `model_6800`，Wall 使用 `model_84`，Crawl 按比赛配置使用 IK 后端。
 - 保留最终五份路线、1 号场地抽样 PCD、Odin 驱动、CAN 硬件桥、命令仲裁、导航和 Orin 触控屏 UI。
 - 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。