[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界

01_doc/version_history.md

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 # 版本演进
 
-本项目使用同一条 `16dof` 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
+本项目使用里程碑 Tag 保存时间演进；同一架构的小步迭代不复制目录。ROS 2 的无后缀、`_v2`、`_v3` 目录分别代表三个架构大版本，并在 `v1.1.0` 中同时保留。
 
 | Tag | 阶段 | 核心内容 |
 | --- | --- | --- |
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 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
 | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
 | `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
-| `v1.0.0` | ROS 2 v3 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
+| `v1.0.0` | 比赛最终部署初次归档 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏；当时暂存于无后缀目录 |
 | `v1.0.1` | 比赛成果媒体补充 | 最终机器人图片与 1050 分比赛视频 |
 | `v1.0.2` | 文档一致性修正 | 统一历史 Tag、当前快照和成果媒体的描述 |
 | `v1.1.0` | 三代目录规范化 | 恢复无后缀初版、保留 v2 里程计版、明确最终比赛 v3，并校准训练 README |
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 ## `v1.0.0` 的比赛最终部署
 
-- 将原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 正式整理为 `real/sim2real_ros2_v3`；这是第三版、最终 ROS 2/C++ 真机工程，`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
+- 首次归档原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 最终 ROS 2/C++ 真机工程；该 Tag 中暂存于无后缀 `real/sim2real_ros2`，目录命名在 `v1.1.0` 才修正为 `real/sim2real_ros2_v3`。`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
 - Rough 使用 `model_6800`，Wall 使用 `model_84`，Crawl 按比赛配置使用 IK 后端。
 - 保留最终五份路线、1 号场地抽样 PCD、Odin 驱动、CAN 硬件桥、命令仲裁、导航和 Orin 触控屏 UI。
 - 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。