[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界

2026-07-27 19:17:19 +08:00
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commit fbb396708c
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-# sim2real_ros2 架构说明
+# sim2real_ros2_v2 架构说明

 ## 设计目标

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 # 迁移计划

+> 版本范围：ROS 2 v2 里程计联调快照（`v0.12.0`）。完成标记表示该快照中的代码迁移状态，不等于已在任意新硬件环境复现。
+
 ## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成

 将当前高频热路径从 Python 迁出。
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 ## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成

-参考的源项目：
-
- `00_ reference/odin_ros_driver`
- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
- `00_ reference/rl_sar`
+参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；外部参考目录不属于本仓库公开内容。

 交付物：

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 | 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
 | 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
 | 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
-| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
+| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
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-# sim2real_ros2 遥控器调用说明
+# sim2real_ros2_v2 遥控器调用说明

-本文档说明如何在 `sim2real_ros2` 中调用已接入的 SBUS UART 遥控器节点，以及执行后系统会产生什么效果。
+本文档说明如何在 `sim2real_ros2_v2` 中调用已接入的 SBUS UART 遥控器节点，以及执行后系统会产生什么效果。

 ## 1. 当前接入关系

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-# sim2real_ros2 Web UDP 调试说明
+# sim2real_ros2_v2 Web UDP 调试说明

 本文档说明本次新增的最小 Web 调试链路。