[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界

2026-07-27 19:17:19 +08:00
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 # 强化学习与仿真工程

-`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
+`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的训练、MuJoCo、Sim2Sim 和导航工具累积工作树。历史训练架构由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。

-当前内容对应 `v0.8.1`：训练代码保持 `v0.6.0` 的比赛架构，包含后期 MuJoCo、Sim2Sim、比赛最终 Rough ONNX 策略，并补充完整导航打点工具、路线迭代和抽样 PCD。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
+当前工作树由多个里程碑累积：训练主体以 `v0.6.0` 的 `best` 比赛架构为基础，`v0.7.0`～`v0.8.1` 依次补充 MuJoCo、Sim2Sim、比赛 Rough ONNX 和导航打点工具。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。

 ## 内容

@@ -63,6 +63,8 @@ uv run --with-requirements .\sim2sim\requirements.txt `
 | `pcd/1hao.pcd` | 9,163,893 | 46 | 199,215 | 9,876,010 B | `48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34` |
 | `pcd/2hao.pcd` | 10,043,048 | 52 | 193,136 | 9,719,736 B | `714516A7A726D46311A58507149FBC93D622616BE79C59FFED622274D6526B1F` |

+表中的大小和 SHA-256 对应 Git 仓库保存的 LF 字节。Windows 若使用 `core.autocrlf=true`，旧检出可能把 ASCII PCD 转成 CRLF，导致工作区大小和哈希变化；仓库通过根目录 `.gitattributes` 将 `*.pcd` 标记为不做文本换行转换。已有旧工作区需要重新检出后再核对哈希。
+
 复现抽样：

 ```powershell