[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界

README.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
 
-当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、比赛训练架构、后期 MuJoCo/Sim2Sim 和导航打点工具已经完成整理。
+当前对外入口为 `main`，`16dof` 与 `16dof-rebuild` 保留同一条 16DOF 版本演进主线。机械资料、训练、MuJoCo/Sim2Sim、导航工具和三代 ROS 2 真机工程已整理至 `v1.1.0`。
 
 ## 平台概览
 
@@ -41,7 +41,8 @@ RC_WheelLeg/
 - [x] 整理导航地图、打点工具、路线迭代和抽样 PCD
 - [x] 整理 Python Sim2Real v2、ROS 2/C++ 初版、导航原型、Odin/TensorRT 调参版与 odom 联调版
 - [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
-- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
+- [x] 整理 MJCF 机器人描述与网格
+- [ ] 补充独立 URDF，并核对其与 CAD/MJCF 的参数一致性
 - [x] 整理统一训练、ROS 2 和比赛版本
 
 机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。
@@ -54,19 +55,24 @@ RC_WheelLeg/
 
 第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。
 
-## 比赛最终成果（v1.0.1）
+## 比赛最终成果媒体（v1.0.1）
 
 [![比赛最终机器人](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)
 
 最终比赛视频：[`06_assets/videos/比赛视频.mp4`](06_assets/videos/比赛视频.mp4)
 
-代码部署基线为 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
+比赛代码最初归档于 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频，`v1.1.0` 进一步把最终工程明确命名为 `sim2real_ros2_v3`。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
 
 ## 版本管理
 
 版本里程碑与主要变化见 [`01_doc/version_history.md`](01_doc/version_history.md)。
 
 - `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
-- `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
-- 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。
+- `main` 是当前对外版本，`16dof` 和 `16dof-rebuild` 保存并同步第二代轮足平台的完整演进。
+- 同一架构内的小步迭代使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`new` 或 `final` 目录。
+- `sim2real_ros2`、`sim2real_ros2_v2`、`sim2real_ros2_v3` 是三个明确的架构大版本，不是随意复制的临时备份目录。
 - 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。
+
+## 开源边界
+
+仓库当前尚未设置覆盖自研代码的顶层许可证；Odin 驱动和本地 mjlab 各自保留上游许可证。同步到 GitHub 公共发布前，需要由权利人确定顶层许可证，并核对第三方模型、SDK 静态库和媒体文件的再分发权限。