真机控制版本演进
本目录保存 16DOF 轮足机器人从早期 Python 闭环到 ROS 2 部署的真机控制演进。
ik_real
基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
sim2real
第一代 Python 策略部署栈，包含：
- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
- 电机映射和真机 IO
- IMU 接入
- 站立初始化与平衡
- 运行时安全检查和阻尼刹车
- Web 调试界面
- 对齐、标定和独立检查工具
部署说明见 sim2real/README.md 与 sim2real/DEPLOYMENT.md。
sim2real_v2
Python Sim2Real v2，保留 53D -> 16D 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具，对应 v0.9.0。
部署说明见 sim2real_v2/README.md 与 sim2real_v2/DEPLOYMENT.md。
ROS 2/C++ 版本线
sim2real_ros2（初版，v0.10.0）
无后缀目录固定表示 ROS 2/C++ Sim2Real 初版：将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。原始快照未随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，依赖边界见 sim2real_ros2/README.md。
sim2real_ros2_v2（v0.11.0～v0.12.0）
在 v0.11.0 中，该目录是 ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。
v0.11.1 在同一路径继续演进，首次归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 hip=0.670、knee=-1.390 的调参站姿。
v0.12.0 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 model_9600，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 v0.12.0 快照，阶段说明见 sim2real_ros2_v2/README.md。
sim2real_ros2_v3（最终比赛版；代码快照 v1.0.0，规范目录 v1.1.0）
第三版来自原始目录 sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)，整理时正式命名为 sim2real_ros2_v3。它是 1050 分比赛最终部署，包含 model_6800 Rough、model_84 Wall、最终路线、完整 Odin 驱动、CAN 和触控屏。部署说明见 sim2real_ros2_v3/README.md。
实机记录
该视频记录了这一阶段的早期真机测试，用于对应本目录中的第一代控制与部署实现。