软件
本目录保存 16DOF 轮足机器人的训练、仿真和真机软件演进。
05_software/
├─ train/
│ └─ rc_mjlab/ # 训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
└─ real/
├─ ik_real/ # IK 轨迹与早期真机控制
├─ sim2real/ # 第一代 Python 策略真机部署
├─ sim2real_v2/ # Python Sim2Real v2
├─ sim2real_ros2/ # ROS 2/C++ Sim2Real 初版
└─ sim2real_ros2_v2/ # ROS 2 导航原型及后续演进
上图是软件版本线的目录入口，不表示每个目录仍停留在其最初阶段。当前 main 工作树中，sim2real_ros2 保存比赛最终部署快照（代码里程碑 v1.0.0，媒体补充为 v1.0.1），sim2real_ros2_v2 保存 v0.12.0 里程计联调快照；历史初版请通过对应 Tag 恢复。
数据流
MJCF + mjlab task
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v
PPO 训练策略
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+----> MuJoCo 姿态 / IK / MPC 调试
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+----> Sim2Sim 策略验证
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+----> Python Sim2Real / v2 ----> 电机 / IMU
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+----> ROS 2/C++ Sim2Real -----> CAN / IMU / 导航
IK real --------------------------------> 电机
rc_mjlab 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、导航工具和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 v0.3.0，第一份新版 MJCF 与训练框架见 v0.4.0，随机化增强版见 v0.5.0，比赛最终训练架构见 v0.6.0，后期 MuJoCo 工具集见 v0.7.0，后期 Sim2Sim 与比赛 Rough 策略见 v0.8.0，完整导航打点工具见 v0.8.1，Python Sim2Real v2 对应 v0.9.0，ROS 2/C++ 初版对应 v0.10.0，简单导航原型对应 v0.11.0，完整 Odin/TensorRT 与站姿调参对应 v0.11.1，纯里程计导航联调对应 v0.12.0，1050 分比赛最终部署对应 v1.0.0。
详细说明见：