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真机控制版本演进
本目录保存 16DOF 轮足机器人从早期 Python 闭环到 ROS 2 部署的真机控制演进。
ik_real
基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
sim2real
第一代 Python 策略部署栈，包含：
- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
- 电机映射和真机 IO
- IMU 接入
- 站立初始化与平衡
- 运行时安全检查和阻尼刹车
- Web 调试界面
- 对齐、标定和独立检查工具
部署说明见 sim2real/README.md 与 sim2real/DEPLOYMENT.md。
sim2real_v2
Python Sim2Real v2，保留 53D -> 16D 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具。该版本对应重排主线的 v0.9.0。
部署说明见 sim2real_v2/README.md 与 sim2real_v2/DEPLOYMENT.md。
ROS 2/C++ 版本线
以下目录名表示版本线的演进路径；历史阶段通过对应 Tag 恢复，不能把当前工作树中的目录内容直接当作最初快照。
sim2real_ros2（历史 v0.10.0，当前为最终部署快照）
在 v0.10.0 中，这是 ROS 2/C++ Sim2Real 初版：将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该历史 Tag 未随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，依赖边界以对应 Tag 的 README 为准。
当前 main/v1.0.1 工作树中的同一路径已经被整理为 v1.0.0 比赛最终部署快照，包含完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略、最终路线、CAN 和触控屏；因此查看初版请切换到 v0.10.0，查看比赛版请使用 v1.0.0 或 v1.0.1。
sim2real_ros2_v2（v0.11.0～v0.12.0）
在 v0.11.0 中，该目录是 ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。
v0.11.1 在同一路径继续演进，首次归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 hip=0.670、knee=-1.390 的调参站姿。
v0.12.0 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 model_9600，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 v0.12.0 快照，阶段说明见 sim2real_ros2_v2/README.md。
实机记录
该视频记录了这一阶段的早期真机测试，用于对应本目录中的第一代控制与部署实现。