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# 真机控制版本演进
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本目录保存 16DOF 轮足机器人从早期 Python 闭环到 ROS 2 部署的真机控制演进。
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## `ik_real`
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基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
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## `sim2real`
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第一代 Python 策略部署栈，包含：
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- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
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- 电机映射和真机 IO
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- IMU 接入
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- 站立初始化与平衡
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- 运行时安全检查和阻尼刹车
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- Web 调试界面
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- 对齐、标定和独立检查工具
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部署说明见 [`sim2real/README.md`](sim2real/README.md) 与 [`sim2real/DEPLOYMENT.md`](sim2real/DEPLOYMENT.md)。
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## `sim2real_v2`
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Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具。该版本对应重排主线的 `v0.9.0`。
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部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。
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## `sim2real_ros2`
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ROS 2/C++ Sim2Real 初版，将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该版本对应重排主线的 `v0.10.0`。
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原始快照没有随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，该依赖边界见 [`sim2real_ros2/README.md`](sim2real_ros2/README.md)。
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## `sim2real_ros2_v2`
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ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，在初版基础上增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。该版本对应重排主线的 `v0.11.0`。
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`v0.11.1` 在同一目录继续演进，首次随工程归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。各 Tag 可恢复对应阶段，当前目录说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
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`v0.12.0` 继续在同一目录保存 odom 快照，固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。
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最终比赛版本归档在 `sim2real_ros2`，对应 `v1.0.0` 和 1050 分比赛成绩，包含 `model_6800` Rough、`model_84` Wall、最终路线、Odin、CAN 和触控屏部署。
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## 实机记录
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[](../../06_assets/videos/early_sim2real.mp4)
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该视频记录了这一阶段的早期真机测试，用于对应本目录中的第一代控制与部署实现。
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