RC_WheelLeg/05_software/real/sim2real_ros2/docs/MIGRATION_PLAN.md

迁移计划

Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成

将当前高频热路径从 Python 迁出。

吸收的源文件：

• sim2real/interface/motor_driver.py
• sim2real/interface/motor_mapping.py
• sim2real/interface/imu_client.py
• sim2real/safety/runtime_guard.py
• sim2real/web/session.py

交付物：

• C++ SocketCAN 电机总线封装
• C++ 状态缓存
• target 超时保活（timeout hold）
• 阻尼刹车 / 急停通路
• 发布 RuntimeState

Phase 2: 策略运行时迁移 ✅ 已完成

吸收的源文件：

• sim2real/policy/policy_runner.py
• sim2real/interface/real_io.py
• sim2real/web/session.py

交付物：

• 精确的 53D 观测构造器
• ONNXRuntime C++ 推理封装
• 50Hz 策略定时器
• 命令平滑与来源仲裁
• raw_action [-10, 10] 安全裁剪
• 发布 RuntimeTarget

Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成

参考的源项目：

• 00_ reference/odin_ros_driver
• 00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros
• 00_ reference/rl_sar

交付物：

• cmd_vel / cmd_vel_stamped 输入（支持 Twist 和 TwistStamped）
• odom_relay_node：里程计中继 + TF 广播（odom → base_link）
• 诊断话题
• rosbag/foxglove 可观测性

Phase 4: 导航集成 ✅ 已完成

目标：

• 导航通过 ROS 2 发送身体速度指令
• RL 运行时保持为 locomotion 控制器
• 看门狗和安全边界始终在导航之下

规则：

• 导航绝不直接写电机指令
• 策略契约在重新训练前保持不变
• 任何新增历史项或里程计项必须版本化

当前状态

所有 4 个 Phase 已全部完成。以下为已实现的关键组件：

组件	节点	说明
硬件桥接	sim2real_hw_node	200Hz CAN 收发 + IMU + Mahony + 安全
策略运行时	sim2real_runtime_node	50Hz ONNX 推理 + 53D 观测 + raw_action clip
里程计中继	odom_relay_node	/odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF
导航栈	Nav2 全套节点	AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle
传感器驱动	odin_ros_driver	IMU + 点云 + 里程计原始发布
点云转换	pointcloud_to_laserscan	/odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用)