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# `sim2real` 部署说明
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## 模型
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当前只使用：
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- `sim2real/policies/model_rough.pt`
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## 模型契约
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- `obs_dim = 53`
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- `action_dim = 16`
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- 单帧输入
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- 无 `base_lin_vel`
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- 无 `height_scan`
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## 启动流程
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1. 连接硬件
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2. 使能电机
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3. 从当前实测姿态起立
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4. 进入 `stand_balance` 闭环站立
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5. prime 当前观测
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6. 进入 `50Hz` runtime
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## 为什么这样改
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- 之前版本在 `startup` 后只维持固定 `STAND_POSE`
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- 实机上纯 PD 不足以持续抗姿态扰动
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- 现在增加独立站立闭环，先保证身体支撑，再进入策略
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## 运行开关
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- `config.yaml > policy.enable_zero_cmd_suppression`
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- `config.yaml > stand_balance.enabled`
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- `config.yaml > policy.hold_zero_command_pose`
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- `config.yaml > policy.command_release_s`
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## 纯 Python 命令
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默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
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```bash
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python -m pip install -r requirements-orin.txt
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python tools/alignment_check.py --policy policies/model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
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python tools/standalone_check.py
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python main.py --dry-run
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python main.py
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python web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
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```
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