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# 版本演进
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本项目使用同一条 `16dof` 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
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| Tag | 阶段 | 核心内容 |
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| `v0.1.0` | 8DOF 中期检查 | 8DOF 串联足机械与大疆 A 板实机版本 |
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| `v0.2.0` | 16DOF 机械 | 16DOF 串联轮足机械 CAD 与 STEP |
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| `v0.3.0` | 第一代软件闭环 | 早期训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、IK 与 Python Sim2Real |
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| `v0.3.1` | 实机记录 | 补充第一代 Sim2Real 实机视频 |
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| `v0.4.0` | 新训练基线 | 第一份完整的新 MJCF、新 mjlab 框架和 Rough 策略工程 |
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| `v0.5.0` | 随机化增强 | 扩大观测、延迟和动力学随机化，加入持续外力扰动 |
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## `v0.4.0` 的模型变化
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- 机械 CAD 不变。
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- MJCF 更新整机质量和惯性参数，旧、新 `wheelleg.xml` 的 SHA-256 不同。
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- mjlab 上游基准从 `00409797` 更新到 `40f8d93e`。
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- 保留轮腿分组执行器随机化所需的本地补丁。
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- 本阶段归档 `model_rough.pt`，不将生成日志、缓存和临时 XML 纳入版本库。
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## `v0.5.0` 的训练变化
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- MJCF、mjlab 基准和已有模型文件保持不变。
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- 投影重力噪声由 `±0.05` 扩大到 `±0.08`。
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- 腿与轮动作的最大随机延迟由 2 步增加到 4 步。
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- 地面摩擦随机范围由 `0.3–1.0` 扩大到 `0.15–1.25`。
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- 执行器刚度和阻尼缩放由 `0.9–1.1` 扩大到 `0.5–1.5`。
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- 增加膝部和轮部质量的 `0.7–1.3` 随机缩放。
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- 增加作用于机身的连续随机外力和力矩扰动。
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