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软件
本目录保存 16DOF 轮足机器人的训练、仿真和真机软件演进。
05_software/
├─ train/
│ └─ rc_mjlab/ # 训练、MJCF、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
└─ real/
├─ ik_real/ # IK 轨迹与早期真机控制
└─ sim2real/ # 第一代 Python 策略真机部署
数据流
MJCF + mjlab task
|
v
PPO 训练策略
|
+----> Sim2Sim 策略验证
|
+----> Python Sim2Real ----> 电机 / IMU
IK real --------------------------------> 电机
rc_mjlab 是自包含工程。训练、MJCF、Sim2Sim 和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 v0.3.0，第一份新版 MJCF 与训练框架见 v0.4.0，增强 Sim2Real 随机化的第二版训练配置见 v0.5.0。
详细说明见：