73 lines
3.0 KiB
Markdown
73 lines
3.0 KiB
Markdown
# RC_WheelLeg
|
||
|
||
RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
|
||
|
||
当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、比赛训练架构、后期 MuJoCo/Sim2Sim 和导航打点工具已经完成整理。
|
||
|
||
## 平台概览
|
||
|
||
- 四条轮腿
|
||
- 每条腿 3 个腿部关节
|
||
- 4 个驱动轮
|
||
- 总计 16 个执行器
|
||
- 控制路线：强化学习训练、仿真验证和真机部署
|
||
|
||
## 目录结构
|
||
|
||
```text
|
||
RC_WheelLeg/
|
||
├─ 01_doc/ # 项目技术文档和使用说明
|
||
├─ 02_mechanical/ # CAD、STEP、URDF 和 MJCF
|
||
├─ 03_hardware/ # 自研电路、接线和硬件说明
|
||
├─ 04_firmware/ # MCU 或嵌入式控制器固件
|
||
├─ 05_software/ # 训练、仿真、部署和工具
|
||
├─ 06_assets/ # 图片、视频和测试结果
|
||
├─ .gitignore
|
||
└─ README.md
|
||
```
|
||
|
||
## 当前状态
|
||
|
||
- [x] 整理 SolidWorks 机械源文件
|
||
- [x] 整理整机与关节 STEP 文件
|
||
- [x] 整理第一代 mjlab 训练任务和本地依赖
|
||
- [x] 整理第一代 MuJoCo、Sim2Sim 和 MJCF
|
||
- [x] 整理 IK 真机控制与第一代 Python Sim2Real
|
||
- [x] 整理第一份新版 MJCF 与 mjlab 训练框架
|
||
- [x] 整理第二版 Sim2Real 随机化训练配置
|
||
- [x] 整理比赛最终训练代码架构
|
||
- [x] 整理后期 MuJoCo 姿态、IK、动力学和 MPC 工具
|
||
- [x] 整理后期 Sim2Sim、路线检查与比赛 Rough ONNX 策略
|
||
- [x] 整理导航地图、打点工具、路线迭代和抽样 PCD
|
||
- [x] 整理 Python Sim2Real v2、ROS 2/C++ 初版、导航原型、Odin/TensorRT 调参版与 odom 联调版
|
||
- [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
|
||
- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
|
||
- [x] 整理统一训练、ROS 2 和比赛版本
|
||
|
||
机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。
|
||
|
||
软件版本入口见 [`05_software/README.md`](05_software/README.md)。
|
||
|
||
## 早期真机验证
|
||
|
||
[](06_assets/videos/early_sim2real.mp4)
|
||
|
||
第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。
|
||
|
||
## 比赛最终成果（v1.0.0）
|
||
|
||
[](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)
|
||
|
||
最终比赛视频：[`06_assets/videos/比赛视频.mp4`](06_assets/videos/比赛视频.mp4)
|
||
|
||
对应 `v1.0.0` 比赛最终部署版本，Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
|
||
|
||
## 版本管理
|
||
|
||
版本里程碑与主要变化见 [`01_doc/version_history.md`](01_doc/version_history.md)。
|
||
|
||
- `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
|
||
- `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
|
||
- 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。
|
||
- 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。
|