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# RC_WheelLeg
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RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
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当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、比赛训练架构、后期 MuJoCo/Sim2Sim 和导航打点工具已经完成整理。
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## 平台概览
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- 四条轮腿
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- 每条腿 3 个腿部关节
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- 4 个驱动轮
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- 总计 16 个执行器
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- 控制路线：强化学习训练、仿真验证和真机部署
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## 目录结构
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```text
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RC_WheelLeg/
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├─ 01_doc/ # 项目技术文档和使用说明
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├─ 02_mechanical/ # CAD、STEP、URDF 和 MJCF
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├─ 03_hardware/ # 自研电路、接线和硬件说明
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├─ 04_firmware/ # MCU 或嵌入式控制器固件
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├─ 05_software/ # 训练、仿真、部署和工具
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├─ 06_assets/ # 图片、视频和测试结果
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├─ .gitignore
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└─ README.md
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## 当前状态
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- [x] 整理 SolidWorks 机械源文件
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- [x] 整理整机与关节 STEP 文件
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- [x] 整理第一代 mjlab 训练任务和本地依赖
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- [x] 整理第一代 MuJoCo、Sim2Sim 和 MJCF
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- [x] 整理 IK 真机控制与第一代 Python Sim2Real
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- [x] 整理第一份新版 MJCF 与 mjlab 训练框架
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- [x] 整理第二版 Sim2Real 随机化训练配置
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- [x] 整理比赛最终训练代码架构
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- [x] 整理后期 MuJoCo 姿态、IK、动力学和 MPC 工具
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- [x] 整理后期 Sim2Sim、路线检查与比赛 Rough ONNX 策略
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- [x] 整理导航地图、打点工具、路线迭代和抽样 PCD
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- [x] 整理 Python Sim2Real v2、ROS 2/C++ 初版、导航原型与 Odin/TensorRT 调参版
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- [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
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- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
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- [ ] 整理后续统一训练、ROS 2 和比赛版本
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机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。
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软件版本入口见 [`05_software/README.md`](05_software/README.md)。
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## 早期真机验证
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[](06_assets/videos/early_sim2real.mp4)
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第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。
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## 版本管理
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版本里程碑与主要变化见 [`01_doc/version_history.md`](01_doc/version_history.md)。
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- `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
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- `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
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- 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。
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- 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。
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