第一代真机控制
本目录保存 16DOF 轮足机器人的早期真机控制实现。
ik_real
基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
sim2real
第一代 Python 策略部署栈，包含：
- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
- 电机映射和真机 IO
- IMU 接入
- 站立初始化与平衡
- 运行时安全检查和阻尼刹车
- Web 调试界面
- 对齐、标定和独立检查工具
部署说明见 sim2real/README.md 与 sim2real/DEPLOYMENT.md。