2.3 KiB
2.3 KiB
sim2real
当前版本只部署现在这套 53D -> 16D 模型，不再兼容旧版 crawl、多策略和历史观测。
当前部署模型
- 使用文件：
sim2real/policies/model_rough.pt - 来源文件：
model_2000.pt
当前 actor 输入
- 单帧
53D - 顺序：
base_ang_vel * 0.25projected_gravitycommandjoint_pos_rel（12）joint_vel_rel * 0.05（12）wheel_vel * 0.05（4）last_actions（16）
不包含：
base_lin_velheight_scan
当前控制参数
- 控制频率：
50Hz - 站立保持：
startup/stand_balance.py hip_abduction缩放：0.125- 其他腿关节缩放：
0.25 - 轮速缩放：
5.0 - 腿 LPF：
5Hz - 轮 LPF：
15Hz - 零命令抑制：默认开启，可通过
config.yaml > policy.enable_zero_cmd_suppression关闭 - 零命令保持：默认开启，可通过
config.yaml > policy.hold_zero_command_pose控制 - 首次命令解锁：默认开启，可通过
config.yaml > policy.require_active_command_to_release控制
当前站立逻辑
startup：从实测姿态过渡到默认站姿stand_balance：根据IMU roll/pitch + gyro动态修正四条腿目标runtime：只有站立稳定后才进入策略控制
这次改动的重点是：策略不再承担“先把身体撑住”的职责。
另外当前部署逻辑改成：
- 零命令时默认不让策略直接接管腿和轮，保持站立目标
- 命令从零变为非零时，策略输出在
command_release_s内平滑放开
启动命令
默认前提：当前目录就是 sim2real/
纯 python：
python -m pip install -r requirements-orin.txt
python tools/alignment_check.py --policy policies/model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
python tools/standalone_check.py
python main.py --dry-run
python main.py
python web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
Windows 本机：
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe -m pip install -r requirements-orin.txt
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe tools\alignment_check.py --policy policies\model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe tools\standalone_check.py
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe main.py
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe web\server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
#sim2real/policies/model_rough.pt