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# 第一代强化学习与仿真工程
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`rc_mjlab/` 是 16DOF 轮足机器人的第一代自包含训练与仿真工程。
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## 内容
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- `src/robot`：Flat、Rough、Crawl 训练任务和自定义 MDP
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- `mjcf`：轮足机器人 MuJoCo 模型和网格
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- `mujoco_sim`：不依赖策略的独立 MuJoCo/MPC 调试工具
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- `sim2sim`：策略加载、交互控制和比赛地形验证
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- `mjlab`：固定版本的本地训练框架依赖
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- `model_rough.pt`、`model_crawl.pt`：对应的早期策略权重
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- `pyproject.toml`、`uv.lock`：Python 环境与依赖锁定
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工程命令和任务说明见 [`rc_mjlab/README.md`](rc_mjlab/README.md)，本地依赖来源见 [`rc_mjlab/DEPENDENCIES.md`](rc_mjlab/DEPENDENCIES.md)。
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