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[docs] 统一 ROS 2 版本线与最终版本说明

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eastzio
2026-07-27 18:23:10 +08:00
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commit 196044b993
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05_software/real/README.md
+10 -8
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@@ -26,21 +26,23 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新
部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。
## `sim2real_ros2`
## ROS 2/C++ 版本线
ROS 2/C++ Sim2Real 初版，将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该版本对应重排主线的 `v0.10.0`。
以下目录名表示版本线的演进路径；历史阶段通过对应 Tag 恢复，不能把当前工作树中的目录内容直接当作最初快照。
原始快照没有随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，该依赖边界见 [`sim2real_ros2/README.md`](sim2real_ros2/README.md)。
### `sim2real_ros2`（历史 `v0.10.0`，当前为最终部署快照）
## `sim2real_ros2_v2`
在 `v0.10.0` 中，这是 ROS 2/C++ Sim2Real 初版：将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该历史 Tag 未随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，依赖边界以对应 Tag 的 README 为准。
ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，在初版基础上增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。该版本对应重排主线的 `v0.11.0`。
当前 `main`/`v1.0.1` 工作树中的同一路径已经被整理为 `v1.0.0` 比赛最终部署快照，包含完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略、最终路线、CAN 和触控屏；因此查看初版请切换到 `v0.10.0`，查看比赛版请使用 `v1.0.0` 或 `v1.0.1`。
`v0.11.1` 在同一目录继续演进，首次随工程归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。各 Tag 可恢复对应阶段，当前目录说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
### `sim2real_ros2_v2`（`v0.11.0`～`v0.12.0`）
`v0.12.0` 继续在同一目录保存 odom 快照，固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。
在 `v0.11.0` 中，该目录是 ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。
最终比赛版本归档在 `sim2real_ros2`，对应 `v1.0.0` 和 1050 分比赛成绩，包含 `model_6800` Rough、`model_84` Wall、最终路线、Odin、CAN 和触控屏部署。
`v0.11.1` 在同一路径继续演进，首次归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。
`v0.12.0` 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 `v0.12.0` 快照，阶段说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
## 实机记录