Robocon/RC_WheelLeg
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[docs] 统一 ROS 2 版本线与最终版本说明

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eastzio
2026-07-27 18:23:10 +08:00
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6 changed files with 27 additions and 13 deletions
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01_doc/version_history.md
+8 -1
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@@ -20,8 +20,9 @@
| `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 | | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
| `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 | | `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
| `v1.0.0` | 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 | | `v1.0.0` | 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
| `v1.0.1` | 比赛成果媒体补充 | 最终机器人图片与 1050 分比赛视频 |
> 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排后已正式归入 `v1.0.0`。
## `v0.9.0` 的 Python Sim2Real v2 ## `v0.9.0` 的 Python Sim2Real v2
@@ -71,6 +72,12 @@
- 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。 - 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。
- 排除嵌套 Git、日志、备份、候选策略、构建产物和开发草稿；TensorRT engine 仅代表比赛机环境。 - 排除嵌套 Git、日志、备份、候选策略、构建产物和开发草稿；TensorRT engine 仅代表比赛机环境。
## `v1.0.1` 的比赛成果媒体补充
- 保持 `v1.0.0` 的比赛最终代码和部署内容不变。
- 补充最终机器人图片和比赛视频，成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。
- `main` 当前指向该补丁版本；代码复现仍应优先查看 `v1.0.0`，完整成果展示可查看 `v1.0.1`。
## `v0.4.0` 的模型变化 ## `v0.4.0` 的模型变化
- 机械 CAD 不变。 - 机械 CAD 不变。
05_software/README.md
+2
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@@ -14,6 +14,8 @@
└─ sim2real_ros2_v2/ # ROS 2 导航原型及后续演进 └─ sim2real_ros2_v2/ # ROS 2 导航原型及后续演进
``` ```
上图是软件版本线的目录入口，不表示每个目录仍停留在其最初阶段。当前 `main` 工作树中，`sim2real_ros2` 保存比赛最终部署快照（代码里程碑 `v1.0.0`，媒体补充为 `v1.0.1`），`sim2real_ros2_v2` 保存 `v0.12.0` 里程计联调快照；历史初版请通过对应 Tag 恢复。
## 数据流 ## 数据流
```text ```text
05_software/real/README.md
+10 -8
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@@ -26,21 +26,23 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新
部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。 部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。
## `sim2real_ros2` ## ROS 2/C++ 版本线
ROS 2/C++ Sim2Real 初版，将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该版本对应重排主线的 `v0.10.0`。 以下目录名表示版本线的演进路径；历史阶段通过对应 Tag 恢复，不能把当前工作树中的目录内容直接当作最初快照。
原始快照没有随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，该依赖边界见 [`sim2real_ros2/README.md`](sim2real_ros2/README.md)。 ### `sim2real_ros2`（历史 `v0.10.0`，当前为最终部署快照）
## `sim2real_ros2_v2` 在 `v0.10.0` 中，这是 ROS 2/C++ Sim2Real 初版：将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该历史 Tag 未随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，依赖边界以对应 Tag 的 README 为准。
ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，在初版基础上增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。该版本对应重排主线的 `v0.11.0`。 当前 `main`/`v1.0.1` 工作树中的同一路径已经被整理为 `v1.0.0` 比赛最终部署快照，包含完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略、最终路线、CAN 和触控屏；因此查看初版请切换到 `v0.10.0`，查看比赛版请使用 `v1.0.0` 或 `v1.0.1`。
`v0.11.1` 在同一目录继续演进，首次随工程归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。各 Tag 可恢复对应阶段，当前目录说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。 ### `sim2real_ros2_v2`（`v0.11.0`～`v0.12.0`）
`v0.12.0` 继续在同一目录保存 odom 快照，固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。 在 `v0.11.0` 中，该目录是 ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。
最终比赛版本归档在 `sim2real_ros2`，对应 `v1.0.0` 和 1050 分比赛成绩，包含 `model_6800` Rough、`model_84` Wall、最终路线、Odin、CAN 和触控屏部署。 `v0.11.1` 在同一路径继续演进，首次归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。
`v0.12.0` 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 `v0.12.0` 快照，阶段说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
## 实机记录 ## 实机记录
05_software/real/sim2real_ros2/README.md
+2
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@@ -4,6 +4,8 @@
该里程碑对应重排主线的 `v1.0.0`，是 1050 分比赛最终版本。训练架构和策略来源见 `v0.6.0`，比赛 Rough 模型首次归档见 `v0.8.0`，导航打点与路线演进见 `v0.8.1`，ROS 2 迁移过程见 `v0.10.0`～`v0.12.0`。 该里程碑对应重排主线的 `v1.0.0`，是 1050 分比赛最终版本。训练架构和策略来源见 `v0.6.0`，比赛 Rough 模型首次归档见 `v0.8.0`，导航打点与路线演进见 `v0.8.1`，ROS 2 迁移过程见 `v0.10.0`～`v0.12.0`。
当前 `main` 的 `v1.0.1` 只是在 `v1.0.0` 基础上补充比赛机器人图片和比赛视频，本目录代码仍以 `v1.0.0` 为比赛部署基线。
## 系统闭环 ## 系统闭环
```text ```text
06_assets/README.md
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@@ -14,7 +14,7 @@
大体积视频和完整日志建议作为 Release 附件发布；体积较小、对版本说明有直接价值的演示视频可随对应版本提交。 大体积视频和完整日志建议作为 Release 附件发布；体积较小、对版本说明有直接价值的演示视频可随对应版本提交。
## 比赛最终成果（v1.0.0） ## 比赛最终成果（v1.0.1）
### 最终机器人 ### 最终机器人
@@ -26,7 +26,8 @@
### 最终比赛视频 ### 最终比赛视频
- 视频：[`videos/比赛视频.mp4`](videos/比赛视频.mp4) - 视频：[`videos/比赛视频.mp4`](videos/比赛视频.mp4)
- 对应版本：[`v1.0.0`](../tree/v1.0.0) - 代码基线：[`v1.0.0`](../tree/v1.0.0)
- 媒体补充：[`v1.0.1`](../tree/v1.0.1)
- 成绩：Robocon 仿生足式障碍赛 1050 分，第七名（前 5%） - 成绩：Robocon 仿生足式障碍赛 1050 分，第七名（前 5%）
该视频约 50.6 MB。当前先随仓库提交，后续同步 GitHub 时若超过平台单文件限制，建议改用 Git LFS 或作为 Release 附件发布。 该视频约 50.6 MB。当前先随仓库提交，后续同步 GitHub 时若超过平台单文件限制，建议改用 Git LFS 或作为 Release 附件发布。
README.md
+2 -2
View File
@@ -54,13 +54,13 @@ RC_WheelLeg/
第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。 第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。
## 比赛最终成果（v1.0.0） ## 比赛最终成果（v1.0.1）
[![比赛最终机器人](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png) [![比赛最终机器人](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)
最终比赛视频：[`06_assets/videos/比赛视频.mp4`](06_assets/videos/比赛视频.mp4) 最终比赛视频：[`06_assets/videos/比赛视频.mp4`](06_assets/videos/比赛视频.mp4)
对应 `v1.0.0` 比赛最终部署版本，Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。 代码部署基线为 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
## 版本管理 ## 版本管理