[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界

2026-07-27 19:17:19 +08:00
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 # 真机部署与验证指南

-本文档面向当前目录 `shiji/sim2real (10)/sim2real`，用于减少上机排错时间。默认不修改已验证的电机映射、方向、零位和策略观测。
+本文档面向仓库中的 `05_software/real/sim2real_v2`（`v0.9.0`），用于减少上机排错时间。默认不修改该快照中已验证的电机映射、方向、零位和策略观测。

 ## 1. 前期环境

 推荐在 Orin / Linux 上运行：

 ```bash
-cd sim2real
+cd 05_software/real/sim2real_v2
 python -m pip install -r requirements-orin.txt
 ```

@@ -1,10 +1,12 @@
 # `FACTS_AND_ASSUMPTIONS`

+> 版本范围：Python Sim2Real v2（`v0.9.0`）。事实项只适用于该快照。
+
 ## 已确认

- 当前部署模型：默认优先使用 `sim2real/policies/model_rough.onnx`
- 当前源模型/fallback：`sim2real/policies/model_rough.pt`
- 源模型：`model_2000.pt`
+- 当前部署模型：默认优先使用 `policies/model_rough.onnx`
+- 当前源模型/fallback：`policies/model_rough.pt`
+- 原始说明记录的源模型名：`model_2000.pt`；同名文件未随本目录归档
 - actor 输入：`53D`
 - actor 输出：`16D`
 - 当前 actor 不吃 `base_lin_vel`
@@ -1,5 +1,7 @@
 # `Orin Nano` 部署说明

+> 版本范围：Python Sim2Real v2（`v0.9.0`）。本文不是最终 ROS 2 v3 部署指南。
+
 ## 是否必须转 ONNX

 不必须。
@@ -26,7 +28,7 @@

 ## 纯 Python 部署命令

-默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real_v2/`

 ```bash
 python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Python Sim2Real v2

-本目录归档 `real/sim2real_v2` 版本，对应 Python 真机部署从第一代闭环继续演进后的版本节点。该阶段保持 `53D -> 16D` 策略契约，重点完善电机反馈判断、IMU/Odin 可观测性、Web 调试和运行时诊断；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。
+本目录归档 Python Sim2Real v2，对应 `v0.9.0`。该阶段从第一代闭环继续演进，保持 `53D -> 16D` 策略契约，重点完善电机反馈判断、IMU/Odin 可观测性、Web 调试和运行时诊断；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。下文“当前”均指该版本快照。

 ## 当前控制链路